¿Cómo cambiar la categoría profesional y el grupo de cotización de un trabajador ya dado de alta?

¿Cómo puedo cambiar la categoría profesional y el grupo de cotización de un trabajador que ya ha sido dado de alta en meses anteriores? Es un proceso que me gustaría entender mejor. ¿Cuáles son los pasos que debo seguir para realizar este cambio de manera correcta y conforme a la normativa vigente?