¿Es posible dar de alta retroactivamente a un trabajador no registrado?

¿Es posible que una empresa dé de alta voluntariamente a un trabajador que ha estado laborando sin estar registrado? Me gustaría saber si esto se puede hacer con carácter retroactivo y, en caso afirmativo, ¿cuánto tiempo se puede retrotraer?

Además, me gustaría entender las implicaciones de esta acción. Por ejemplo, ¿además del recargo del 20% en los seguros sociales, podría haber alguna sanción?